内镜“endoscope”一词起源于希腊语，英文字首“endo”指内部之意。内镜历经了一段较长时期的曲折发展过程，遇到了许多困难和问题，曾经导致许多学者放弃对内镜的研究，乃至使内镜的发展前景在相当长的一段时期内处于停止状态。直到1957年美国研制成第一台纤维胃、十二指肠镜以后，才使得内镜有了飞跃发展。内镜整个过程经历了二个世纪，在这期间大致可分为四个时期及三次变革。
最初期的硬式内镜（1805-1932年）及半可曲式内镜（1932-1957年），纤维内镜（软质镜）（1957年以后）直到电子内镜（1983年以后）。
1807年Philip Bozzini研制出世界上第1台金属管直肠镜。
1864年出现第1台宫腔镜。
1877年Nitze和Leiter研制出第1台间接膀胱镜。
1901年George Killing研制成功第1台腹腔镜。
20世纪50年代,冷光源纤维镜研制成功,60年代广泛应用于临床,成为内镜发展史上的飞跃。
1987年3月划时代的历史事件发生,在一代宗师Langenbuch(德国)1882年7月15日进行胆囊切除术100余年后,法国里昂的Philippe Mouret在妇科手术的同时完成了首例腹腔镜胆囊切除术（Laparoscopic Cholecyctectomy LC）。LC的成功带动了外科领域内镜手术的高速发展和手术的微创化,成为医学史上的一次革命,内镜外科发展史上的里程碑[1]。
1991年2月，云南省曲靖第二人民医院荀祖武完成我国第一例腹腔镜胆囊切除术，这也是我国第一例腹腔镜外科手术。自腹腔镜引入我国以来，呈燎原之势发展，开创了现代微创外科（Minimally Invasive Surgery）的先河。
1991 年为解决腹腔镜手术的CO2气腹问题，日本Nagai教授完成了首例悬吊式免正压气腹LC。
1995 年王秋生等首次报道了自制悬吊式免气腹装置完成免气腹腹腔镜胆囊切除术。
1983年美国Welch Allyn 公司首先创造出电子内镜，并在临床上应用获得成功。电子内镜的成像原理与传统的内镜截然不同，因此被认为是内窥镜发展史上的第三个里程碑。
2007年Olympus和Stryker公司研制的电子数字高清腹腔镜在我国面世。
2008年北京诺科氏微创医学研究所一孔双视数字式电子腹腔镜设备系统研究成功，并在临床完成一孔双视数字式电子腹腔镜腹部手术，使腹腔镜手术只在通过一个腹壁孔（口），不再依赖人工正压CO2气腹和全麻，同时不需留置胃管和导尿管。
内镜发展的历史经历了从硬式内窥镜到光导纤维内窥镜，再到电子数字内窥镜的过程。电子内窥镜不是通过光学镜和光导纤维传导图像，而是通过装在内窥镜先端的被称为“微型摄像机”的光电耦合元件CCD将光能转变为电能信号，再通过图像处理器“重建”高清晰度的、色彩逼真的图像，为诊断和治疗创造了良好的条件。
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